Planar trajectory planning and tracking control design for underactuated AUVs   总被引：4，自引：0，他引：4  

Filoktimon Repoulias  Evangelos Papadopoulos   《Ocean Engineering》2007,34(11-12):1650-1667

This paper addresses the combined problem of trajectory planning and tracking control for underactuated autonomous underwater vehicles (AUVs) on the horizontal plane. Given a smooth, inertial, 2D reference trajectory, the planning algorithm uses vehicle dynamics to compute the reference orientation and body-fixed velocities. Using these, the error dynamics are obtained. These are stabilized using backstepping techniques, forcing the tracking error to an arbitrarily small neighborhood of zero. Simulation results for a constant velocity trajectory, i.e. a circle, and a time-varying velocity one, i.e. a sinusoidal path, are presented. The parametric robustness is considered and it is shown that tracking remains satisfactory.  相似文献   

赤潮的监测和防治简介     

张朝贤  邹淑美 《海洋科学进展》1991,(2)

近海水域有机物污染,引起海水富营养化,是形成赤潮的主要原因。赤潮不仅给渔业生产、海水养殖业带来重大损失,而且破坏了海洋环境,危及人民的健康。近年来,我国沿海赤潮时有发生,应加强对有发生赤潮潜在危险海区的经常性观测和监测;切实控制沿海工业和生活污水的任意排放;科学、合理地开发利用海洋资源;推广科学养殖技术,防止海水养殖自身污染;大力开展有关赤潮科学的研究,特别是赤潮的防治方法和技术研究,避免或减少赤潮造成的危害  相似文献   

Natural expansion and experimental manipulation of seagrass (Zostera spp.) abundance and the response of infaunal invertebrates     

Paul G. Harrison 《Estuarine, Coastal and Shelf Science》1987,24(6)

A study of an expanding seagrass bed on the south-west coast of British Columbia, Canada involved documentation and explanation of the pattern of expansion of the vegetation as well as documentation and experimental investigation of the accompanying changes in the distribution of infaunal invertebrates. Expansion followed a major environmental change, improved water clarity initiated in 1969 when a causeway blocked access to the site for silty Fraser River water. The original eelgrass (Zostera marina) bed expanded landward over 30 m year⁻¹, probably causing more and more water to be retained in the bed at low tide and thus improving its own habitat. More rapid expansion occurred from 1979–1983 after Z.japonica colonized at the landward edge of the eelgrass bed and in a separate intertidal area. Expansion ceased around 1983 coincident with, but probably independent of, further construction.Burrowing shrimp (Callianassa californiensis) decreased in abundance between 1977 and 1984 in areas where the two seagrasses colonized. Short-term experiment over one summer and fall showed that removal of all shoots allowed adult shrimp and tube worms to colonize the sediment while addition of shoots of Z. japonica by transplanting caused temporary decreases in shrimp abundance. After a few weeks an established shrimp population destroyed the transplants. Among reasonable alternate hypotheses for the decline in Callianassa, the effect of sediment texture can be eliminated, but either direct negative effects of seagrass, i.e. inhibition of the burrowing of adult shrimp or of settlement of juveniles, or indirect effects, i.e. the harboring of more predators of shrimp in seagrass beds, deserve further study.  相似文献   

软土海岸地区测量控制点标志的设立     

苏衍坤  李新国  朱绪伟  苏衍国 《海洋测绘》2007,27(3):43-47

分析了软土、湿地、滩涂地区特殊地理环境对测量控制点的影响;主要探讨了此类地区控制点标志的设计、施工。借助于建筑桩基技术和道桥施工方法,首次成功实现了某三角洲湿地滩涂地区统一布网。几年来,结合滩涂湿地测量、海岸防护和滩涂开发工程对部分控制点进行了初步检测,给出了部分检测数据。应用和检测均表明:桩基标石可较好地解决软土、湿地、滩涂地区控制点布设难题,显著提高软土海岸地区测量控制点标志的稳固性,从而延长控制网的可使用期。  相似文献   

有机饵料常规饵料对扣蟹品质的比较研究   总被引：2，自引：0，他引：2  

李廷友  谢标  阎斌伦  兰亚竹  田永祥 《海洋湖沼通报》2006,(2):82-88

从扣蟹的体重、壳长、壳宽,扣蟹体内粗蛋白、氨基酸及药物残留和重金属含量等几个方面比较了在有机养殖和常规养殖模式下扣蟹的品质。结果显示,在有机养殖模式下,扣蟹的体重增长,壳长、壳宽与常规养殖差异显著(p<0.05);体内粗蛋白含量、必需氨基酸含量中,有机养殖组为55.43%、48.07%,常规养殖组为46.55%、40.64%,常规养殖组扣蟹的氨基酸含量明显低于有机饵料养殖组;在药残和重金属含量方面,除常规养殖组的六六六检出外,其余指标均符合有机蟹卫生质量地方标准(DB32/T609.3-2003),但有机养殖组的重金属含量则远较常规养殖组低。  相似文献   

ASM1中污水水质参数与化学计量系数的估测     

王波 《海岸工程》2002,21(4):6-12

简要介绍了活性污泥1号模型中14个污水水质参数与5个化学计量系数的估测方法和典型取值。  相似文献   

珠江口水域化学耗氧量、溶解氧、无机磷与有机磷的三维水质数学模拟   总被引：12，自引：0，他引：12       下载免费PDF全文

林卫强  李适宇 《海洋学报》2003,25(3):129-137

珠江沿岸城市排污量大,对污染源治理能力十分有限,大量污染物通过河流或直接排放到珠江口,河口区半封闭的地形及潮水顶托使得污染物不易输送出外海,致使珠江口水质恶化,原有海洋生态环境遭到破坏,反过来制约了经济的发展.  相似文献   

双船中层拖网网位控制的静力学解析   总被引：1，自引：0，他引：1  

万荣  朱文斌  何鑫  崔勇  刘莉莉 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2007,37(1):61-64,6

中层拖网是开发利用中上层鱼类资源的重要工具之一,能否有效实施对拖网作业水层的控制,是实现瞄准捕捞和提高捕捞生产效率的关键。本文提出了1种基于有限元原理的拖网曳纲形状与张力的理论计算方法,以期依据中层拖网拖曳过程中不同拖速、曳纲长度和重锤配备条件下曳纲响应的计算机模拟结果,预测拖网可能的作业水层,以实现中层拖网网位控制,为中层拖网曳纲设计和网位调整提供理论依据。  相似文献   

动力定位系统发展状况及研究方法   总被引：21，自引：2，他引：21  

赵志高  杨建民等 《海洋工程》2002,20(1):91-97

动力定位系统（Dynamic Positioning System)是一种闭环的控制系统，其采用推力器来提供抵抗风、浪、流等作用在船上的环境力，从而使船尽可能地保持在海平面上要求的位置上，其定位成本不会随着水深增加而增加，并且操作也比较方便。本文对动力定位系统发展及各组成部分进行了介绍，以期对动力定位系统有个比较完整的认识。  相似文献   

Coastal geomorphic evolution at the Denglou Cape, the Leizhou Peninsula     

Wang Lirong  Zhao Huanting  Song Chaojing  Yuan Jiayi  Yu Hongbing 《海洋学报(英文版)》2002,21(4):597-611

ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＴｈｅＤｅｎｇｌｏｕＣａｐｅ ,ｉｎｔｈｅｓｏｕｔｈｗｅｓｔｏｆｔｈｅＬｅｉｚｈｏｕＰｅｎｉｎｓｕｌａ ,ｉｓａｔｔｈｅｎｏｒｔｈｍａｒｇｉｎｏｆｔｒｏｐｉｃａｌｚｏｎｅ .ＳｅｖｅｒａｌｒｅｓｅａｒｃｈｅｓａｎｄｃａｒｔｏｇｒａｐｈｉｅｓｏｆｔｈｅｒｅｇｉｏｎａｌｇｅｏｍｏｒｐｈｏｌｏｇｙａｎｄＱｕａｔｅｒ ｎａｒｙｇｅｏｌｏｇｙ ,ｗｈｉｃｈｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｉｎｔｈｅｐａｓｔ,ａｌｌｉｎｃｌｕｄｅｔｈｉｓａｒｅａ (ＭＧＬ ,ＳＣＳＩＯ ,ＣＡＳ ,1 978;ＧＰＣＳＧＲＣＺＴ…  相似文献